Je présume que cela dépend de la période et de la région que tu vises pour le Moyen âge. Ce n'est pas le domaine que je connais le mieux pour cette période historique, malheureusement, mais je peux tenter de t'éclairer un peu.
En ce qui concerne l'Europe, l'esclavage se perpétua malgré la chute de l'Empire romain du VIe siècle au Xe siècle (avec des variations selon les régions européennes). Sous les Francs mérovingiens et carolingiens, l'esclavage est toujours une réalité, bien qu'il tombe fortement en déclin et se fasse progressivement supplanter par le servage sous la dynastie carolingienne (soit à partir du IXe siècle PCN). Les pays scandinaves, convertis plus tardivement au christianisme, continuèrent à pratiquer l'esclavage pendant toute la période viking, donc jusqu'au XIe siècle. L'esclavagisme n'a donc véritablement disparu de l'Europe occidentale (médiévale) qu'à partir du XIe-XIIe siècle avec l'avènement du servage et de la société féodale.
En ce qui concerne l'Orient, les choses sont encore différentes. Il me semble que les Musulmans pouvaient asservir les infidèles et je pense que l'Empire romain d'Orient ne renonça pas non plus à cette pratique. De même pour des pays slaves comme la Russie où l'esclavage persista sous une forme particulière et cohabita avec le servage jusqu'au XVIIIe siècle apparemment.